电(dian)机(ji)是(shi)机(ji)器人(ren)的关键(jian)组(zu)成(cheng)部(bu)件之(zhi)一，在清(qing)洁机器(qi)人、服务(wu)机器人、工(gong)业(ye)机器人等(deng)领域有广泛的(de)应(ying)用，而在(zai)人形机(ji)器(qi)人(ren)应(ying)用(yong)上，由于(yu)人(ren)形机(ji)器人(ren)手(shou)指(zhi)、关(guan)节等(deng)部位(wei)较(jiao)为狭(xia)小，微型(xing)空心杯(bei)电机(ji)凸(tu)显优势。空心杯电(dian)机(ji)是(shi)一(yi)种(zhong)采(cai)用(yong)无铁(tie)芯转子(zi)的直流(liu)永(yong)磁(ci)伺(ci)服控制电机，其(qi)名字(zi)带“杯”字(zi)主(zhu)要(yao)因(yin)为(wei)其(qi)转子形(xing)似(shi)杯(bei)子(zi)。由于其能量转换效(xiao)率(lv)高(gao)、噪音(yin)小(xiao)、体(ti)积(ji)小(xiao)重(zhong)量轻(qing)、控(kong)制性能(neng)好(hao)等优异(yi)性能，尤其(qi)是(shi)在小(xiao)尺寸(cun)方面(mian)，由(you)于空心(xin)杯(bei)电(dian)机采用空心(xin)转(zhuan)子(zi)结构(gou)，使(shi)得电(dian)机(ji)的体积和重(zhong)量得以减小(xiao)，适(shi)合(he)于(yu)便(bian)携(xie)式设备(bei)和(he)小(xiao)型自(zi)动化(hua)设(she)备。

        灵(ling)巧手(shou)是(shi)人(ren)形机器人(ren)执行动作的(de)最终(zhong)零(ling)件(jian)，十分(fen)重要(yao)且复杂(za)，对电(dian)机性能要(yao)求较高(gao)。灵巧(qiao)手(shou)作为(wei)机器(qi)人(ren)实(shi)现(xian)操作(zuo)的(de)终(zhong)端(duan)工(gong)具(ju)，十(shi)分(fen)重(zhong)要，其(qi)设(she)计高度仿人手(shou)，结(jie)构(gou)比较(jiao)复杂(za)，面(mian)临的(de)最大(da)难(nan)题(ti)是(shi)空间极小(xiao)而驱(qu)动(dong)自由度极(ji)多(duo)，需要配备(bei)功(gong)率(lv)密(mi)度高(gao)，体(ti)积(ji)小且控(kong)制精(jing)度高(gao)的(de)电(dian)机，所以(yi)空(kong)心杯(bei)电(dian)机(ji)与灵巧(qiao)手关节(jie)适配性(xing)非常高(gao)，是目前灵(ling)巧(qiao)手(shou)驱(qu)动系统(tong)完美解决(jue)方案(an)。

        随着(zhe)2022年(nian)特斯(si)拉(la)人形(xing)机(ji)器(qi)人(ren)Optimus的问世，灵巧手再度(du)打(da)开空(kong)心杯电(dian)机的想(xiang)象空间(jian)。2023年，腾讯(xun)Robotics X实验(yan)室发(fa)布自(zi)研灵巧手(shou)TRX-Hand和(he)TRX-Arm，拥(yong)有三(san)根手指(zhi)和(he)8个(ge)独(du)立控制(zhi)关节(jie)。因时(shi)机(ji)器人也发(fa)布(bu)了自己(ji)的RH56BFX系(xi)列和(he)RH56DFX系(xi)列(lie)产品(pin)，整体具(ju)有6个自(zi)由(you)度和(he)12个(ge)运(yun)动(dong)关(guan)节(jie)。整(zheng)体(ti)看，空(kong)心杯(bei)电(dian)机在(zai)人(ren)形(xing)机(ji)器人领(ling)域(yu)具有广泛(fan)的应(ying)用(yong)前景和市场需求(qiu)。

        空(kong)心(xin)杯电机发源(yuan)于(yu)德(de)国，瑞(rui)士(shi)等(deng)欧(ou)洲(zhou)厂(chang)商(shang)研(yan)制(zhi)较早，具有性(xing)能(neng)优异的(de)生(sheng)产设(she)备(bei)和稳(wen)定(ding)成(cheng)熟的(de)工(gong)艺(yi)。从(cong)市(shi)场格(ge)局(ju)来(lai)看(kan)，全(quan)球(qiu)市场较为集中。全球(qiu)龙头主要(yao)是Maxon、faulhaber两(liang)家，已经(jing)大量(liang)申请(qing)空心杯(bei)电(dian)机(ji)相关的(de)专利技术(shu)。目前(qian)，国内(nei)企业不断(duan)加速国产替代(dai)，经过(guo)近(jin)几年的追赶，产品(pin)性能(neng)差(cha)距(ju)不断(duan)缩(suo)小(xiao)。深圳万(wan)至达电机便(bian)是其中(zhong)之(zhi)一，早在几年(nian)前，万(wan)至达(da)电(dian)机便发(fa)现(xian)空心(xin)杯电(dian)机在人(ren)形机器人(ren)领域(yu)的应(ying)用(yong)前景(jing)，早早(zao)开始(shi)布局(ju)灵巧手(shou)用(yong)微(wei)型空心(xin)杯电(dian)机的(de)应用(yong)与研发(fa)，在(zai)现有产(chan)品基础上，为(wei)了(le)满足人形机器(qi)人(ren)的(de)高要(yao)求(qiu)，万至(zhi)达电机(ji)在(zai)材(cai)料、工艺、性能(neng)等(deng)环(huan)节(jie)不断升(sheng)级和改(gai)进。其(qi)中(zhong)最(zui)主(zhu)要的方(fang)向是(shi)提高(gao)电机(ji)的效(xiao)率、性能和稳定性(xing)，减(jian)小电(dian)机(ji)的(de)体(ti)积和重(zhong)量(liang)。同时(shi)对工厂产(chan)线(xian)升级改(gai)造(zao)，使空心(xin)杯(bei)电机的(de)生产过程也(ye)在逐(zhu)步实现(xian)自动化和智能化(hua)。

        作为(wei)国(guo)内少数(shu)具备(bei)空(kong)心(xin)杯电机自主研发能力的企业(ye)，深(shen)圳(zhen)万(wan)至(zhi)达电机一直(zhi)注重(zhong)自(zi)主研(yan)发(fa)和(he)创(chuang)新，空(kong)心杯(bei)电(dian)机(ji)产(chan)品具(ju)有高转(zhuan)速(su)、高(gao)扭(niu)矩和(he)低(di)噪(zao)音振(zhen)动、体(ti)积小等优(you)势，经过(guo)多年技术攻(gong)关(guan)，有(you)刷空(kong)心(xin)杯电机最(zui)小(xiao)尺寸(cun)可(ke)做(zuo)到(dao)3.2mm，无刷空(kong)心(xin)杯(bei)电(dian)机(ji)直径可做到(dao)4mm，在空(kong)载转(zhuan)速、响(xiang)应(ying)速度等(deng)方(fang)面(mian)超越国际龙头，整体(ti)性(xing)能已处于行(xing)业领(ling)先(xian)水平(ping)。